# Q950-V1 / Q950-V1  Pro 전천후 다목적 자율주행 드론 키트

### "극한의 환경을 극복하는 최상의 다목적 자율주행 드론 플랫폼"

\*\***Q950-V1 전천후 다목적 자율주행 드론**\*\*은 전력선 점검, 해상 정찰, 조난자 수색 및 다양한 산업 모니터링을 위해 설계된 950mm급 대형 쿼드콥터 드론 키트입니다. IP54 방수 프레임, 12S 초고전압 파워트레인과 더불어 다중 비전/LiDAR 센서 융합 기술과 최대 40km 장거리 통신망이 완벽하게 통합되어 연구 및 산업 현장에서 최고의 성능을 제공합니다.

> 본 조립용품 세트는 사용자가 조립.분해.코딩 등을 통해 과학실습용으로 사용하는 제품으로, 조립된 완성품에 대한 전자파 적합성평가는 받지 않은 제품 입니다.



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### 핵심 특장점 (Key Features)

#### 1. 첨단 센서 융합 기반 V-SLAM 및 VINS 자율주행

고성능 Intel RealSense D455 심도 카메라와 360도 전방위 인식이 가능한 Livox Mid-360 LiDAR, 전방 RADAR 탑재가 가능 합니다.

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NVIDIA Jetson Orin의 강력한 GPU(CUDA) 연산을 통해 실시간 V-SLAM(비주얼 슬램) 및 VINS(시각-관성 항법 시스템) 로직을 구현할 수 있습니다. 이를 통해 GPS 수신이 불안정한 해상 구조물 근처나 교량 하부, 실내외 전환 환경에서도 끊김 없는 정밀 위치 추정과 3D 자율 회피 비행이 가능합니다.

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#### 2. 장거리/고대역폭 데이터링크 시스템

국내 전파법(KC 인증)을 통과한 장거리 데이터 통신 모듈을 장착하여 데이터 송수신 안정성을 극대화했습니다.

가시권(LOS) 기준 최대 5\~40km의 장거리 무선 통신을 지원하며, 최대 300Mbps(최적 20Mbps)의 전송 속도로 고화질 RTSP 비디오 스트리밍과 텔레메트리 데이터, 조종기 신호를 지연 없이 지상국(GCS)으로 전송합니다.

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#### 3. 극한 환경을 극복하는 완벽한 내구성 (IP54 방수/방진)

모터, 변속기(ESC), 배선이 암(Arm) 튜브 내부에 밀폐되어 있으며, 에어로다이나믹 설계된 중앙 동체 역시 커버로 덮이는 구조로 먼지과 수분으로부터 전장부를 원천 보호합니다.<br>

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3개의 강력한 내부 공기순환 팬으로 내부 센서와 전장부의 발열을 외부로 신속히 배출시켜 FC와 센서의 온도 부하를 원천 보호 합니다.

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배터리룸의 듀얼 락(Dual Quick-lock) 방수 뚜껑과 내부 부품의 컨포멀 코팅(Conformal Coating) 처리로 습기와 물 튀김으로부터 완벽한 보호를 제공합니다.

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#### 4. 압도적인 체공 시간 및 안티재밍 정밀 항법

12S 25,000mAh 대용량 반고체 배터리와 검증된 T-Motor A6-M 동력계를 채택하여 임무 중량(약 10.4kg) 기준 약 50분 이상의 경이로운 체공 시간을 보장합니다.

선박 레이더 등의 강력한 전파 간섭 환경에서도 완벽한 헤딩(Heading)과 cm급 측위를 제공하는 안티재밍 Holybro mosaic-H (Dual RTK)가 탑재되어 안정적인 해상 비행이 가능합니다.

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#### 5. 이동 및 보관 편이성

손쉬운 접이식 암대와 탈부착 가능한 랜딩 기어로 이동 및 보관이 용이 합니다.

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이중 잠금 장치가 포함된 배터리 수납 커버로 배터리 탈착이 용이 합니다.

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#### 6. 다양한 기능

에어드롭 서보, 스피커, 짐벌 카메라, 안테나 등 다양한 산업 목적에 맞는 외장 기기를 부착 운용할 수 있습니다.

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#### 7. Optical-Flow/LiDAR non-GPS 실내 정밀 주행

하방 옵티컬플로우와 라이다를 이용하여 야외 및 실내에서 호버링 및 정밀 주행이 가능 합니다.

Onboard IR LED가 장착되어 저조도의 환경에서도 안정적인 주행이 가능 합니다.

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#### 8. 다양한 고배율 짐벌 카메라

다양한 고배율의 짐벌 카메라를 장착하여 AI, 감시, 정찰, 구조 등의 임무를 수행할 수 있습니다.

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#### 9. Jetson Orin 컴패니언컴퓨터와 전용소프트웨어

AI 및 자율주행드론 개발에 필요한  Jetson Orin 컴패니언 컴퓨터 플랫폼과 필수 소프트웨어가 집약된 개발 툴킷 소프트웨어를 제공 합니다.

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quad-compsd-orin-nano-3.2.0 포함 소프트웨어

* NVIDIA Jetpack 6.2.1
* Ubuntu 22.04.5 LTS, Kernel 5.15.148-tegra
* ROS2 Humble
* CUDA (v12.6.68)
* cuDNN (v9.3.0.75)
* TensorRT (v10.3.0.30)
* VPI (v3.2.4)
* OpenCV (v4.11.0) - *CUDA 빌드*
* Jtop
* Terminator Terminal
* MAVSDK C++ (v3.8)
* MAVSDK-Python (v3.8)
* MAVROS ROS2 Humble 버전
* PX4 uORB ROS2 Library (px4\_ros\_com, px4\_msg)
* PX4 ROS2 DDS Agent (Micro XRCE-DDS Agent - v3.0.1)
* 쿼드(QUAD) 드론연구소 PX4 OFFBOARD 코드 샘플
* Livox-SDK2 (v1.2.5)&#x20;
* Livox ROS2 Driver (v1.2.4)
* RealSense SDK2 (v2.57.5) - *CUDA 빌드*
* RealSense ROS2 Wrapper (v4.57.4)

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### 상세 제원

* 비행장치 형식: 무인멀티콥터 (쿼드콥터, 4축)
* 규격 / 크기: 축간거리 950 mm / 1,120 x 1,120 x 480 mm (프롭 제외)
* 자체 중량 / 유상 하중: 8 kg (배터리 포함) / 최대 3.6 kg
* 운용 반경 / 고도: 5\~10 km (LOS 통신 반경) / 150m 이하
* 통신 속도: 최대 300Mbps (고해상도 영상 및 LiDAR 포인트 클라우드 전송 가능)
* 최대 비행 시간: 약 60분 (임무중량 9 kg 기준)
* 최대 풍속 저항: 12 m/s (산업용 등급)

### Q950-V1 다목적 자율주행 드론 키트 포함 부품

#### \[기본]

* Holybro Pixhawk 6X (기본) / Pixhawk 6X Pro (Pro) 비행제어기
* NVIDIA Jetson Orin Nano 8GB (WiFi 모듈, 마운트, UBEC 전원 모듈 포함)
* 쿼드(QUAD) Jetson Orin SD카드 (ROS2, MAVSDK, V-SLAM S/W 탑재)
* Q950 다목적 자율주행 드론 프레임 및 파워트레인 시스템
* LiPo 25,000mAh 12S 반고체 배터리 (1개)
* Radiomaster TX12 Mark II 조종기/수신기
* 전용 프로펠러 3쌍
* M10 GPS
* 완전 방수 메탈 기어 서보(에어드랍 장치)
* 사용법 및 개발자 교육 (3Hr)

#### \[옵션]

* 프리뉴 D-DL DataLink (KC인증, 기체/지상단 1SET) (장착 및 세팅 포함)
* SIYI UniRC7 Pro (KC인증)
* Holybro mosaic-H (Dual) RTK GNSS (장착 및 세팅 포함)
* H-RTK F9P Base (Tripod 스탠드 포함)
* Intel RealSense D455 심도카메라 (장착 및 세팅 포함)
* Livox Mid-360 라이다 (장착 및 세팅 포함)
* Holybro H-Flow 옵티컬플로우/라이다 (장착 및 세팅 포함)
* SIYI A8 mini 3축 짐벌 카메라 (KC인증)
* 조립 및 PID 튜닝 대행

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### 제품 사진

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### 제품 소개영상

{% embed url="<https://youtu.be/MWAC1NcuFG4>" %}

{% embed url="<https://youtu.be/9z6tYAy5PSc>" %}


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# Agent Instructions: Querying This Documentation

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```
GET https://quad-drone-lab.gitbook.io/product-specification/q950-v1-q950-v1-pro.md?ask=<question>
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