# \[특수기능-4] mavros\_teleop (키보드 조종)
> 본 기능은 특정 고객용 기체에만 적용된 정밀 키보드 조작 MAVROS-Python 앱 기능에 대한 설명 입니다. (유료 소프트웨어)
### 1. 컴패니언 컴퓨터 접속
컴패니언 컴퓨터와의 접속은 반드시 **xterm과 같은 X11 에뮬레이터**를 사용 합니다. (putty와 같은 일반 터미널 에뮬레이터에서는 키보드가 정상적으로 인식되지 않습니다.)
> * 리눅스 PC의 경우 ssh -X jetson\@192.168.0.2"로 접속 하면 됩니다. (-X 옵션 필수)
> * 윈도우 PC의 경우 xtem 사용을 위해서는 XMing과 같은 X11 서버 소프트웨어가 필요 합니다.
{% embed url="" %}
[Xming X Server](http://www.straightrunning.com/XmingNotes/changes.php)
{% endembed %}
#### 컴패니언 컴퓨터접속 ID와 패스워드
```
jetson / jetson
```
> 리눅스 접속 명령
```bash
ssh -X jetson@192.1680.0.4 # 컴패니언 컴퓨터 IP
```
> 윈도우즈 putty 접속
3\. xterm 실행
```bash
$ xterm
```
2\. mavros\_teleop 실행
python3 명령으로 실행 합니다.
> putty에서는 키보드 입력이 되지 않습니다. 반드시 xterm을 이용 하시기 바랍니다.
```bash
$ roscd mavros_teleop/script
$ python3 mavros_teleop_enu_03f.py # LOCAL_ENU 프레임(동서남북) 기준 제어 어플리케이션
$ python3 mavros_teleop_body_03f.py # BODY_FRD 프레임(기체방향) 기준 제어 어플리케이션
```
xterm
### 참고. 시뮬레이터 PC에서 mavros\_teleop 실행 가이드
시뮬레이터 PC에서 mavros\_teleop 정밀 키보드 제어 앱을 실행하기 위해서는 사용자 PC에 아래 Python 모듈을 미리 설치해야 실행이 가능 합니다.
```bash
pip install pynput
pip install scipy
```
---
# Agent Instructions: Querying This Documentation
If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.
Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:
```
GET https://quad-drone-lab.gitbook.io/quad-drone-start/q500/4-mavros_teleop.md?ask=
```
The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.
Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.
