# PX4 시스템 아키텍처 {% embed url="" %}

## Pixhawk FC 와 컴패니언 컴퓨터 아래 다이어그램은 비행 컨트롤러와 컴패니언 컴퓨터(여기서는 "Mission Computer"라고 함)를 모두 포함하는 PX4 시스템을 보여줍니다.

비행 컨트롤러는 일반 PX4 비행 스택을 실행하는 반면, 컴패니언 컴퓨터는 [물체 회피](https://docs.px4.io/main/en/computer_vision/obstacle_avoidance.html) 및 [충돌 방지](https://docs.px4.io/main/en/computer_vision/collision_prevention.html) 와 같은 고급 기능을 제공합니다 . 두 시스템은 고속 직렬 또는 IP 링크를 사용하여 연결되며 일반적으로 MAVLink 프로토콜을 사용하여 통신합니다. 지상국 및 클라우드와의 통신은 일반적으로 보조 컴퓨터(예: MAVLink 라우터 사용)를 통해 라우팅됩니다. PX4 시스템은 일반적으로 보조 컴퓨터에서 Linux OS를 실행합니다. 프로젝트는 Linux용으로 설계된 ROS 기반 회피 라이브러리를 제공합니다. Linux는 NuttX보다 "일반" 소프트웨어 개발을 위한 훨씬 더 나은 플랫폼입니다. 더 많은 Linux 개발자가 있으며 많은 유용한 소프트웨어가 이미 작성되었습니다). 컴패니언 컴퓨터는 때때로 같은 이유로 Android를 실행합니다. --- # Agent Instructions: Querying This Documentation If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question. Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter: ``` GET https://quad-drone-lab.gitbook.io/quad-drone-start/undefined/px4.md?ask= ``` The question should be specific, self-contained, and written in natural language. The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation. Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.