# History of PX4

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<figure><img src="https://379710081-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2Fg0qtRUOfaDgAIY5p9U1i%2Fuploads%2FiOQ29emhlVMtIZ5KpwxH%2Fimage.png?alt=media&#x26;token=be2e4f0a-00ff-4f62-a45d-dd4cf27e734c" alt="" width="375"><figcaption></figcaption></figure>

> 2008년

### 자율비행을 찾아서

Lorenz는 컴퓨터 비전을 사용하여 드론이 자율적으로 비행하도록 만들고 싶었기 때문에 ETH Zurich에서 석사 학위를 취득하면서 연구 프로젝트를 시작했습니다. 그의 계획은 매우 야심적이었습니다. 오늘날 우리가 당연하게 여기는 드론 컴퓨팅 능력과 기술은 2008년에는 존재하지 않았기 때문에 로렌츠는 드론과 비행 제어 소프트웨어 및 하드웨어를 직접 만들어야 했습니다. 그는 자신이 맡은 임무의 규모를 깨닫고 자신보다 경험이 많은 동료 학생 14명으로 구성된 팀을 모집하여 이를 실현했습니다.

> ### "나는 나보다 더 똑똑한 사람들을 모집해서 그들이 나에게 무엇을 해야 할지 지시할 수 있도록 했습니다."
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> #### 로렌츠 마이어(Lorenz Meier)

> 2009년

### Pixhawk의 탄생과 오픈소스 계획

9개월 동안 밤낮으로 작업한 후, 새로운 팀은 맞춤형으로 설계된 비행 컨트롤러와 비행 제어 코드를 처음부터 작성했지만 오픈 소스 드라이버와 프레임워크를 사용하여 2009년 실내 자율성 부문 유럽 초소형 항공기 대회에서 우승했습니다. 인프라. 팀 이름은 Pixhawk였으며 모든 사람을 위한 자율성과 컴퓨터 비전을 개발하기를 원했기 때문에 소프트웨어를 오픈 소스로 출시했습니다.

Pixhawk 소프트웨어가 곧 채택되기 시작했습니다. 통신 프로토콜 MAVLink는 오픈 소스 커뮤니티에서 채택되었으며 AutoQuad 및 Ardupilot과 같은 다른 자동 조종 장치 프로젝트에 사용되었습니다. 그 다음에는 사용자 인터페이스 소프트웨어인 QGroundControl이 나왔지만 오늘날 업계에서 그 위치에 도달하기까지는 시스템 아키텍처를 주도하는 데 수년이 걸리고 두 명의 새로운 개발자가 필요했습니다.

> 2011년

### PX4가 탄생하다

비행 제어 소프트웨어와 자동 조종 장치 전자 장치를 완벽하게 만드는 데 더 오랜 시간이 걸렸습니다. 옳지 않고 확장할 수 없는 아키텍처로 인해 어려움을 겪던 Lorenz와 그의 팀은 급진적인 솔루션을 생각해 냈습니다. 2011년에는 지난 3년 동안 구축한 소프트웨어와 하드웨어를 폐기하고 처음부터 완전히 재구축하여 문제를 해결했습니다.

PX 비행 제어 소프트웨어(Pixhawk의 약칭)의 네 번째 재작성은 마침내 Lorenz가 원했던 품질을 제공했고 PX4가 탄생했습니다. 2년 후, 첫 번째 안정 릴리스가 공개되었습니다. 동시에 팀은 여행을 시작한 학생 팀을 기리기 위해 Pixhawk라고 불리는 1세대 및 2세대 하드웨어(Flight Management Unit 버전 2: FMUv2)를 개발했습니다.

### 협업을 통해 전체 드론 스택 생성

팀은 제조업체인 3D Robotics와 협력하여 하드웨어를 구축 및 배포하고 ArduPilot과 협력하여 Pixhawk의 PX4 미들웨어에서 플라이트 스택을 실행할 수 있도록 지원함으로써 사용자에게 더 많은 선택권을 제공했습니다. 하드웨어 디자인은 오픈 소스로 유지되었으며 여전히 [**Github**](https://github.com/pixhawk/Hardware) 에서 호스팅됩니다 .

이러한 구성 요소를 사용하여 팀은 컴퓨터 비전, 비행 제어 소프트웨어, 자동 조종 하드웨어, 통신 프로토콜 및 지상 제어 스테이션 소프트웨어 등 완전한 드론 기술 스택을 만들었습니다. 드론을 제작하고 운영하는 데 필요한 모든 것.

> ### 저는 이 믿을 수 없는 여정에 동참하게 되어 감사하며, 오픈 소스 커뮤니티에서 우리가 얼마나 더 많은 것을 함께 개발하고 창조할 수 있는지 여전히 궁금합니다.
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> #### 로렌츠 마이어(Lorenz Meier)

### 오픈소스 생태계가 성공의 열쇠였습니다

오픈 소스 커뮤니티를 구축함으로써 Lorenz는 전 세계의 재능 있는 사람들이 협업하고 재사용 가능하고 표준화된 본격적인 솔루션을 만들 수 있도록 지원했습니다. 전체적으로 이 커뮤니티는 해당 분야의 어떤 자원을 갖춘 회사보다 더 많은 개발 능력과 기술을 가지고 있었습니다. 다양한 결과에 초점을 맞춘 다양한 구성원을 통해 커뮤니티는 '생태계' 모델에서 가장 잘 작동했으며 이는 표준화를 통해서만 작동했습니다. 허용적인 오픈 소스 라이선스를 선택한다는 것은 누구나 기술을 개선하거나 재사용할 수 있음을 의미하며, 이는 학술 및 상업 프로젝트 모두 자유롭게 혁신하는 데 도움이 됩니다.

Lorenz와 그의 동료 유지관리자는 소프트웨어의 핵심을 깨끗하고 건강하게 유지하는 데 많은 시간을 소비했기 때문에 변경 사항을 디버그, 테스트 및 승인하기 위해 명확하게 정의된 프로세스를 확립했습니다. 모든 코드 변경은 코드에 들어가기 전에 최소 두 사람이 평가하고 자동화된 비행 테스트를 통해 검증됩니다. 전체 비행 스택은 한 달에 평균 1,000회의 테스트 비행을 거치는데, 이는 비공개 소스 비행 소프트웨어를 개발하는 회사 중 이에 필적할 수 있는 회사가 거의 없습니다.

드론 시장은 빠르게 성장하고 있으며 드론 회사는 비행 소프트웨어를 개발하는 동시에 시각적 주행 거리 측정과 같은 새로운 기능에 대한 수요를 따라잡아야 하는 과제에 직면해 있습니다. 이것은 엄청난 작업이지만 오픈 소스를 사용하면 빠르고 간단하게 작업할 수 있습니다. 드론 회사는 모든 것을 스스로 구축하는 대신 PX4를 중심으로 오픈 소스 플랫폼을 사용하고 그 위에 고객 관련 기능을 구축할 수 있습니다.

> 2014년

### Dronecode는 오픈 소스의 미래를 보장합니다

Dronecode는 오픈 소스 환경에서 생성된 모든 드론 소프트웨어가 그대로 유지되고 차별 없는 상태를 유지하는 동시에 중요한 드론 구성 요소에 대한 지속 가능한 생태계를 구축하고 최고의 개발자, 최종 사용자 및 공급업체의 협업 커뮤니티를 육성하기 위해 설립되었습니다. 현재 Dronecode는 Linux Foundation에 속한 비영리 조직입니다. 생태계 참여 기업이 새로운 기회를 창출하고 비용을 절감할 수 있도록 개방형 표준을 적극적으로 추진 함으로써 PX4 및 기타 협업 오픈소스 드론 프로젝트에 오픈소스 거버넌스 인프라 및 서비스를 제공하는 공급업체 중립적 기반입니다  .

### PX4 커뮤니티가 발전했습니다

PX4 오픈 소스 커뮤니티는 이제 9,600명 이상의 사용자와 600명 이상의 기여자로 성장했으며, 이들은 2019년에 150만 줄 이상의 코드를 추가했습니다. 그러나 산업 규모에서 유지하기는 쉽지 않습니다. PX4 사용자는 제품 수준의 사용자 경험과 신뢰성을 점점 더 기대하고 있으며, 커뮤니티는 학구적이고 열정적인 커뮤니티에서 특정 유형의 제품에 PX4를 사용하는 기여자로 변화했습니다. 대부분의 기여자는 현장에서 풀타임으로 일하고 특정 관심 분야에 집중하므로 전체 플랫폼을 발전시키는 데 공백이 생깁니다.

> 2017년

### 플랫폼을 발전시키기 위해 Auterion 설립

Lorenz는 오픈 소스 생태계 및 배포 모델을 유지하는 데 전념하는 회사를 설립하여 장기적으로 지속 가능하고 확장 가능한 비전을 만들기 위해 Kevin Sartori와 함께 Auterion을 공동 창립했습니다. 다른 회사가 제품 및 서비스에 이를 사용할 수 있도록 지원합니다.

> 2020

### Pixhawk 이후의 차세대 혁신

Skynode는 Pixhawk가 업계를 재편한 이후 드론 기술 분야에서 가장 큰 발전을 이루었습니다. Auterion 플랫폼을 사용하여 드론에 전원을 공급하는 가장 빠른 방법은 다양한 유형의 기체를 지원합니다. SDK를 통해 다양한 페이로드를 제어할 수 있으며 Skynode를 통해 고급 온보드 계산 및 앱을 사용할 수 있습니다. LTE 클라우드 연결을 통해 실시간 비디오 스트리밍과 무선 업데이트가 가능한 소프트웨어가 가능합니다. 비행 컨트롤러, 임무 컴퓨터 및 연결성을 결합한 미국산 제품은 드론을 기업 워크플로 및 빠른 제품 개발에 통합할 수 있도록 해줍니다. 개방형 산업 표준을 기반으로 구축되어 하드웨어와 소프트웨어의 설계, 통합, 유지 관리에 드는 시간과 비용을 절감하므로 제조업체는 우수한 제품 개발에 집중할 수 있습니다.
