# MAVLINK

MAVLink는 드론과(및 온보드 드론 구성 요소 간) 통신을 위한 매우 가벼운 메시징 프로토콜입니다.

MAVLink는 최신 하이브리드 게시-구독 및 지점 간 설계 패턴을 따릅니다. 데이터 스트림은 **주제로 전송/게시되는 반면** 미션 프로토콜 또는 매개변수 프로토콜과 같은 구성 하위 프로토콜은 재전송을 통해 지점 간 전송 합니다.

메시지는 XML 파일 내에 정의 됩니다 . 각 XML 파일은 "Dialect"이라고도 불리는 특정 MAVLink 시스템이 지원하는 메시지 세트를 정의합니다. 대부분의 지상 제어국과 자동 조종 장치 에 의해 구현되는 참조 메시지 세트는 common.xml 에 정의됩니다 (대부분의 방언은 이 정의 를 기반으로 구축됨 ).

코드 생성기는 이러한 XML 메시지 정의에서 특정 프로그래밍 언어 에 대한 소프트웨어 라이브러리를 생성하며 , 이는 드론, 지상 제어 스테이션 및 기타 MAVLink 시스템에서 통신하는 데 사용할 수 있습니다. 생성된 라이브러리는 일반적으로 MIT 라이선스를 취득하므로 비공개 소스 애플리케이션의 소스 코드를 게시하지 않고도 모든 비공개 소스 애플리케이션에서 제한 없이 사용할 수 있습니다.

<figure><img src="https://1903494499-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FQUuTzRJXHkifDuNeyJCk%2Fuploads%2FJ1u2bM3Pn11PFdF871oW%2Fimage.png?alt=media&#x26;token=138a44bc-0a01-41cd-a58a-8526ad83a434" alt=""><figcaption><p>MAVLink Overview</p></figcaption></figure>


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