PX4 Offboard 모드에서만 유효한 주요 MAV_CMD

저작권: 쿼드(QUAD) 드론연구소 https://www.youtube.com/@quad-robotics / Updated: 2025-04-30

아래 명령들은 오직 Offboard 모드에서만 "accept"되고 수행되며, 다른 모드에서는 "Command Denied" 또는 무시됨:

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🔹 1. 위치/속도/가속도/자세 제어 관련 명령

MAV_CMD	설명	비고
MAV_CMD_DO_SET_POSITION	위치 직접 제어	비공식 / 내부 구현 필요
MAV_CMD_DO_SET_POSITION_LOCAL	로컬 프레임 위치 설정	NED 또는 ENU 기준
MAV_CMD_DO_SET_VELOCITY	속도 제어	PX4 자체 구현 없음 (속도 토픽 사용 권장)
MAV_CMD_DO_SET_VELOCITY_LOCAL	로컬 속도 제어	MAVROS setpoint_velocity 대응
MAV_CMD_DO_SET_ATTITUDE	자세 설정 (Roll/Pitch/Yaw)	MAVROS setpoint_attitude 대응
MAV_CMD_DO_SET_ATTITUDE_TARGET	자세 + 스러스트 제어	Attitude target과 yaw_rate
MAV_CMD_DO_SET_ACTUATOR	직접 actuator 제어	실험적

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🔹 2. Offboard 모드 유지/전환 관련

MAV_CMD	설명
MAV_CMD_DO_SET_MODE	모드를 OFFBOARD로 설정 (모드 전환용)
MAV_CMD_NAV_GUIDED_ENABLE	수동 guided 제어 활성화 (Offboard 지원용)

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🔹 3. MAVROS / MAVSDK에서 자주 사용하는 연속 명령 흐름

이건 직접 MAV_CMD는 아니지만, Offboard 모드에서 이 토픽 메시지만 인식합니다:

메시지 타입	목적
SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED	위치/속도/가속도/yaw 제어 (주로 사용)
SET_ATTITUDE_TARGET	자세/스로틀 제어
SET_ACTUATOR_CONTROL_TARGET	직접 모터/서보 제어 (고급용)

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✅ 반드시 Offboard 모드일 때만 수신되는 이유

PX4는 다음 조건이 만족해야만 Offboard 명령을 수행합니다:

조건	설명
현재 모드 = OFFBOARD	commander mode offboard 또는 MAV_CMD_DO_SET_MODE
Offboard 메시지 연속 수신	예: SET_POSITION_TARGET_* 100ms 이하 주기
safety 상태 OK	Armed 상태에서만 움직임 수행

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✅ 예제: MAVROS Offboard 제어 중 유효한 명령

• SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED

• MAV_CMD_DO_SET_MODE (PX4_CUSTOM_MAIN_MODE=OFFBOARD)

• SET_ATTITUDE_TARGET

그 외의 일반 MAV_CMD_NAV_TAKEOFF, MAV_CMD_NAV_WAYPOINT 등은 Auto 모드 전용이며 Offboard에서는 무시됩니다.

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✍️ 요약

범주	Offboard 모드 전용 MAV_CMD
위치/속도 제어	MAV_CMD_DO_SET_POSITION_LOCAL, MAV_CMD_DO_SET_VELOCITY_LOCAL
자세 제어	MAV_CMD_DO_SET_ATTITUDE_TARGET
모드 전환	MAV_CMD_DO_SET_MODE (→ OFFBOARD), MAV_CMD_NAV_GUIDED_ENABLE
기타	SET_POSITION_TARGET_*, SET_ATTITUDE_TARGET 메시지들은 Offboard 모드에서만 실행됨